Estrategias de control eficiente en sistemas de rehabilitación motora

Resumen

El área de investigación que combina distintos métodos de rehabilitación para miembro inferior se encuentra en crecimiento. Una estrategia en particular combina el uso de una bicicleta de pedaleo recostado, en conjunto con estimulación eléctrica funcional (FES). En este contexto, la potencia para mover los pedales es generada por la activación del sistema FES sobre distintos grupos musculares. Se han desarrollado diferentes estrategias de control para sistemas de rehabilitación de este tipo donde, en general, la variable controlada es la velocidad angular. En este trabajo presentamos el desarrollo de una bicicleta de pedaleo recostado combinada con FES, con el objeto de desarrollar y probar estrategias de control, haciendo foco en minimizar la incidencia de los efectos de la fatiga temprana. En esta plataforma, se introdujo adicionalmente un motor eléctrico, sensores de fuerza sobre los pedales y un sistema de registro de electromiografía de superficie. Todos estos sistemas han sido implementados en sistemas embebidos.